皇甫无逸出身隋代大贵族之家，最终投奔了唐王朝，并成为高官。按理说，皇甫无逸应当小心翼翼，谨小慎微，否则很容易引起当朝皇帝的猜忌。可是他却坚守本心，直言敢谏，哪怕是触怒皇帝也毫不退缩，彰显了为臣的气节。

相传在唐高祖时，皇甫无逸刚正无私，对皇帝常有直谏之举，这让李渊很是不爽，于是当面斥责皇甫无逸：“你自以忠臣自居，举止却无君臣之礼，难道就不怕以此招祸吗？”皇甫无逸一脸正气，无惧无畏地回答道：“臣若贪生怕死，媚上徇私，自不会进谏直言了。陛下善断明辨，自能知晓是非，臣之所为，尽力而已，从不考虑个人安危。”

虽然李渊没有再处罚皇甫无逸，心里却怒气难消，于是找到李世民抱怨说：“为君者最忌犯上之人，那个皇甫无逸无礼狂傲，朕一定要杀了他。”李世民听后答道：“皇甫无逸是奸臣吗？”

李渊一愣，然后摇头说：“他并不是奸臣，不过却让我大失颜面，这还不能杀吗？”李世民继续说道：“皇甫无逸聪明绝顶，一心为国，想不到竟因不甘媚上获罪，儿臣实为他感到痛惜啊！似他之人，若想让父皇高兴又有何难？想是他不愿违心罢了。父皇杀他是易，儿臣只怕从此再无忠臣为国效力了。”李渊听后，怒气渐消，久久答道：“你所言甚是，朕是一时气愤罢了，你以后还要提醒朕啊！”